SELF TRUST
Proiect PN-III-P2-2.1-PTE-2019-0731
Dezvoltarea unui sistem inteligent logistic utilizând
roboți mobili omnidirecționali autonomi
ROSY-LOGISTIC
_j.jpg)
Prezentare scurta - Raport Final
Proiectul Dezvoltarea unui sistem inteligent logistic utilizând roboți mobili omnidirecționali autonomi - ROSY-LOGISTIC, a avut în vedere cercetarea în domeniul roboților mobili autonomi omnidirecționali, care au specific o manevrabilitate crescută prin deplasarea instantanee pe orice direcție și integrarea acestora în cadrul sistemelor intra-logistice utilizând un sistem de tip cloud pentru interconectarea cu un sistem de management al unui depozit. A fost propus și atins un nivel de maturitate tehnologică TRL 6, prin construirea și integrarea unei flote, formată din doi roboți mobili autonomi omnidirecționali, într-un mediu logistic populat cu trei conveioare: unul de expediție cu două puncte de livrare a pachetelor: unul longitudinal și celălalt transversal și două conveioare de destinație. În cadrul prototipului experimental a fost dezvoltat un sistem de monitorizare și comandă ce are trei componente principale: componenta de gestiune a flotei de roboți mobili, componenta locală de monitorizare și control și componenta cloud de management de la distanță. Primele două componente sunt localizate în depozitul unde se află sistemul logistic, iar cea de-a treia componentă este localizată pe platforma Cloud Microsoft Azure pentru a facilita interconectarea cu un sistem de management al depozitului precum și accesul/controlul la distanță al roboților mobili.
Etapa IV
Brevet de invenție actordat pentru ROSY-LOGISTIC,
Suntem încântați să vă împărtășim o veste extraordinară! Am obținut brevetul de invenție pentru noul nostru robot mobil omnidirectional autonom ROSY LOGISTIC. Această realizare marchează un moment deosebit în călătoria noastră și confirmă angajamentul nostru pentru inovație și excelență în domeniul tehnologic.
Drumul către această realizare a fost plin de provocări și succese. Ne-am concentrat asupra dezvoltării și perfecționării robotului nostru, lucrând din greu pentru a aduce o contribuție semnificativă în domeniul tehnologic.
Suntem încântați de potențialul pe care acest proiect îl aduce în lume și suntem nerăbdători să vedem cum va schimba lucrurile în bine.
Vrem să profităm de această ocazie pentru a mulțumi inventatorilor care au fost parte integrantă a echipei noastre și au contribuit la realizarea acestui proiect remarcabil:
-
Dosoftei Constantin Cătălin,
-
Popovici Alexandru Tudor,
-
Horga Vasile,
-
Doroftei Ioan,
-
Iolea Vlad Aurelian,
-
Ciobanu Adrian.
Vă mulțumim pentru susținere și rămâneți alături de noi în această călătorie plină de inovație!
Echipa SELF TRUST Romania.
Etapa III
„DEZVOLTARE PROTOTIP ȘI TESTARE ÎN CONDIȚII DE FUNCȚIONARE RELEVANTE, SIMILARE CONDIȚIILOR DE OPERARE REALE”,
s-a desfășurat în perioada 01/01/2022 - 01/11/2022, și a avut ca obiective:
· Testarea în diverse scenarii a modelului experimental al RMOA cu scopul îmbunătățirii caracteristicilor funcționale și operaționale;
· Reproiectarea mecanică și electrică a prototipului experimental funcție de observațiile și concluziile din testările realizate pe modelul experimental;
· Realizarea specificației tehnice de execuție a prototipului care va include principalele caracteristici tehnico-operaționale ale RMOA și totalitatea desenelor - de ansamblu/subansamblu/reper - pentru execuția și montajul prototipului;
· Proiectarea, asamblarea echipamentelor fixe din cadrul sistemului logistic: stația de încărcare a acumulatorilor, conveierul expeditor cu două zone de preluare (o unitate de transfer la 90°), panou de automatizare;
· Configurarea sistemului de comunicație între componentele sistemului logistic;
· Testarea în vederea demonstrării funcționalității modelului în condiții relevante de funcționare;
· Diseminarea rezultatelor cercetării prin participarea în cadrul unor evenimente tematice precum și publicarea de articole în jurnale/conferințe de specialitate;
· Actualizarea site-ului Web de prezentare a proiectului;
Etapa II
DEZVOLTAREA ȘI IMPLEMENTAREA SOFTWARE
SISTEM DE CALCUL NIVEL IERARHIC SUPERIOR ȘI INTERFAȚARE CU SISTEMUL WMS,
s-a desfășurat în perioada 01/01/2021 - 31/12/2021, și a avut ca obiective principale:
· implementarea sistemului executiv – de tip Vehicle Controller, responsabil în cadrul RMOA de comanda motoarelor în vederea realizării unei anumite traiectorii, utilizând magistrala CAN și folosind protocolul de comunicație de tip CAN-OPEN
· modificări iterative din perspectiva optimizării implementării soluției constructive și software
· implementarea sistemului de siguranță în deplasare a robotului ținând cont de faptul de faptul că are un caracter colaborativ, cu sisteme fixe din mediu dar mai ales cu operatorul uman;
· definirea unor scenarii de siguranță în strânsă concordanță cu viteza, direcția și sensul de deplasare a RMOA-ului
· interconectarea automatului programabil (vehicle controller) cu sistemul de siguranță (Safety PLC);
· implementarea sistemului de control a navigației în vederea conectării cu calculatorul pe care rulează un algoritm de control in Matlab pentru testarea în format Hardware in the Loop a unor traiectorii diverse și calibrarea odometriei RMOA-ului;
· creșterea complexității controlerului de navigație în vederea obținerii unui grad ridicat de autonomie prin conectarea sistemelor de lidare, a camerei 3D, realizarea harții spațiului în vederea navigării;
· adoptarea soluției de interconectare a modelului experimental al RMOA cu un server local și transmiterea unor date către o soluție de cloud;
· testarea în condiții de laborator a modelului experimental al RMOA în diverse scenarii impuse de baza de date din cloud care simulează sarcinile primite de la un sistem de management al depozitului;
· agregarea elementelor de noutate din cadrul primelor două etape ale proiectului de cercetare și depunerea unei aplicații de brevet;
· diseminarea rezultatelor cercetării prin participarea în cadrul unor evenimente tematice (conferințe/expoziții) precum și publicarea de articole în jurnale de specialitate cu factor de impact și conferințe indexate ISI / BDI;
· actualizarea site-ului Web de prezentare a proiectului;
- Cerere de brevet inregistrata OSIM
Etapa I
DEZVOLTAREA MODELULUI EXPERIMENTAL ȘI TESTAREA MODELULUI ÎNTR-UN MEDIU 3D,
s-a desfășurat în perioada 01/06/2020 - 31/12/2020, și a avut ca obiective principale:
· stabilirea specificațiilor și parametrilor tehnici de performanță pentru robotul mobil omnidirecțional autonom
· identificarea abordărilor și tendințelor în domeniul roboților mobili autonomi în vederea adoptării noilor tehnologii în cadrul RMOA
· dimensionarea și alegerea soluției de alimentare cu energie a modelului experimental
· proiectarea și asamblarea modelului experimental
· modelarea cinematică și dinamică a modelului experimental într-un mediu de simulare 3D
· armonizarea echipei de cercetare, dat fiind faptul că echipa este una eterogenă și stabilirea metodelor de comunicare și colaborare în cadrul proiectului
· diseminarea rezultatelor cercetării prin publicarea de articole în jurnale și la conferințe indexate ISI / BDI;
· realizarea site-ului Web de prezentare a proiectului;